地球上的岩石种类有很多，但是大致可以分为火成岩、变质岩和沉积岩三大类。这里说说每一类中的一些常见岩石的来历。首先，从地质学的角度，地球的表面可以大致简化为下图这样的模型：
我们现在就来看下模型中的每个区域都有什么岩石，以及它们是怎么来的。
这里有必要先澄清两个易混淆的概念。第一，岩石圈(lithosphere)和地壳(crust)不是一回事。岩石圈是包括了地壳和地幔最上层(uppermost mantle)，它的下方为软流圈(asthenosphere)。而地壳又分为海洋地壳(oceanic crust，又叫洋壳)和大陆地壳(continental crust，又叫陆壳)。而我们平常在讨论“版块”(plate)的时候其实是在说岩石圈。如果一个版块的上方大多数区域为海洋地壳(例如上图中大洋中脊到海沟之间的那一块)，这个板块就是海洋板块。如果其上方有明显的大陆地壳，则这个版块就是大陆板块(例如上图中最右侧的版块，以及从图最左侧到大洋中脊的这一板块)。第二，岩石(rock)和矿物(mineral)的区别需要注意。岩石是一种或多种矿物的混合体，而矿物是天然形成的固态纯净物(包括单质、化合物)。下面我们开始说岩石的形成。
最初，地球和太阳系的其他行星(至少是其它类地行星)是同时形成的。地球形成之初是一颗混沌一体的星球，和现在宇宙中的球粒陨星(chrondrites)的结构类似，并没有地核、地幔和地壳的分层。但是，在地球形成之后约5千万年，一颗火星大小的星球希亚星(Theia)撞上了地球，产生了巨大的能量，几乎将地球整体融化为液体(一部分物质被撞离地球，形成了月亮)。在这一过程中，液态的地球开始分层。液体中比较重的物质，比如铁和镍，开始往地球中心沉降，分化形成了铁质的地核。剩下的镁、铝、硅、碳、氧、钙、钠等较轻元素组成的物质浮在地核外面，形成了原始地幔(primitive mantle)。那些较重的物质向地心沉降的分化过程中，重力势能被释放，因此地幔能够不断吸收能量，保持温度，并且能够有所对流，这也为地磁的形成提供了一定的条件。
之后，地球进入了冷却期，热量以长波辐射的形式被送往空间。冷却最快的是最外层，温度降到了一些矿物的熔点以下(例如石榴石、尖晶石、橄榄石、辉石等)。这些矿物开始形成固态晶体，而这些晶体就在地幔的上部组成了二辉橄榄岩(lherzolite)、橄榄岩(peridotite)、纯橄榄岩(dunite)、辉岩(pyroxenite)、斜方辉橄岩(harzburgite)、矾石(websterite)等地幔岩石(mantle rock)，形成了最早的岩石圈(lithosphere)。这些岩石的厚度并不均匀，薄弱的地方后来就成了板块的生长边界。在这一过程中，彗星为地球带来了水，岩石的上方开始形成海洋。
有了这些最初的岩石，后来也就有了各种岩石的形成。首先是火山活动造就的各种火成岩(当然，前面那些岩石也是火成岩，由于含硅极少，它们被归为Ultramafic)。火山活动大致可以分为三类：大洋中脊(Mid Ocean Ridges)，火山岛(Volcanic Islands)和火山弧(Volcanic Arcs)。首先我们看大洋中脊：
